真·工业克苏鲁中科大研发章鱼触手机器人

一心而用 · 发表于 2025-1-8 09:05

本帖最后由一心而用于 2025-1-8 09:10 编辑

【章鱼博士来临！中国科大基于对数螺旋线结构新型螺旋软体机器人问世】 https://www.bilibili.com/video/B ... a72830f4665c1ebd3cf

dulun59 · 发表于 2025-1-8 09:11

幻龙

论坛助手,iPhone

外骨骼 · 发表于 2025-1-8 09:14

能有触手cosplay了嘛

tansapple · 发表于 2025-1-8 09:16

这是章鱼博士的触手，体验的是蜘蛛侠的感觉吧

HighTouch · 发表于 2025-1-8 09:23

期待符离集们开辟新赛道

Viteeee · 发表于 2025-1-8 09:24

虽然但是，让现代科技和工业的高度结晶拎个5块钱蓝色塑料桶，这味也太对了

cnwind042 · 发表于 2025-1-8 09:28

前段时间就看到过，但没太搞懂原理，光靠那两根线的收放能实现整根触手姿态的精细控制吗

一心而用 · 发表于 2025-1-8 09:31

cnwind042 发表于 2025-1-8 09:28
前段时间就看到过，但没太搞懂原理，光靠那两根线的收放能实现整根触手姿态的精细控制吗 ...

不止两根线，也不完全是线。

解构 · 发表于 2025-1-8 09:54

本帖最后由解构于 2025-1-8 10:03 编辑

嗨害嗨，离黑客帝国世界线又进一步

虚假的猎血之都，用孱弱的肉票塞猪猪

真正的再造之古神，先进材料学和卓越机械工程，小子

engineer-ferret · 发表于 2025-1-8 09:57

cnwind042 发表于 2025-1-8 09:28
前段时间就看到过，但没太搞懂原理，光靠那两根线的收放能实现整根触手姿态的精细控制吗 ...

二维的是两根线，每根线单独一个电机去卷，然后文章里说是两根线一起拉，一根拉一根不拉，两根反着拉可以实现章鱼触手抓取的策略，但没法实际控制每一段的变化。

这篇的主要特点是用了对数螺旋线在极坐标系下斜率不变的特性，生成了一个可以团成球的外形轮廓，然后把他展开成直线的样子，就是现在看到的触须的外轮廓。好处是变形的时候每段关节会因为外轮廓互相卡住，变化的角度是一样的，最后全卷起来能卷成一个团出来。

中间是软胶那种能弯曲的材料，外面轮廓是硬的塑料，每节软胶的宽度和硬关节的宽度呈比例，所以细的部分会先弯曲。遇到障碍物卡住某段时，其他部分也能接着弯曲，所以会看到不同段弯的方向不一样。

三维的是用三根线分别去拉，但中间还是软胶棒棒，会导致关节沿着轴线旋转的问题。目前看下来他们也没有解决这个问题，所以都是竖着吊装抓东西，横着去举的话应该会发生侧倾的。

ruistu · 发表于 2025-1-8 10:06

应该不止线吧，怎么做到只有触手前段动根部不动的，和猫尾巴一样

kzy858585 · 发表于 2025-1-8 10:16

机克来了

jshtstong · 发表于 2025-1-8 10:16

engineer-ferret 发表于 2025-1-8 09:57
二维的是两根线，每根线单独一个电机去卷，然后文章里说是两根线一起拉，一根拉一根不拉，两根反着拉 ...

啊？
非要一根线贯穿整个脊柱块么？他们是不是自己把自己限制住了
就不能四块三线一组，然后首尾衔接，各自电机线束只负责自己一段四块的变形换向么。中间加上换向关节或者连接件，不必非要一根线连接所有关节的吧
分段控制了，触手就能一会儿摆出个“S”型，一会儿摆出个“8”字形了

engineer-ferret · 发表于 2025-1-8 10:24

jshtstong 发表于 2025-1-8 10:16
啊？
非要一根线贯穿整个脊柱块么？他们是不是自己把自己限制住了
就不能四块三线一组，然后首尾衔接，各 ...

哈哈哈，连续体机器人这个领域就是这样的，用最少的电机控最多的关节，否则就变成传统那种串联机械臂了，文章写不了了

分段式的也有，加电机呗，最后做出来下面要挂个老大的电机笼子

jshtstong · 发表于 2025-1-8 10:32

engineer-ferret 发表于 2025-1-8 10:24
哈哈哈，连续体机器人这个领域就是这样的，用最少的电机控最多的关节，否则就变成传统那种串联机械臂了， ...

哦，原来如此，就是一个细分赛道里的设定要求啊

下面这个电机加触手，再去提溜一个蓝色大水桶的话，就完美符合中式田园高科技的氛围了

猫?魔铃 · 发表于 2025-1-8 10:49

大自然真神奇，人类费这么大颈都做不来一个高仿的

祆天发育不良 · 发表于 2025-1-8 10:49

这东西看着应用面很广啊

UNICORN00 · 发表于 2025-1-8 10:52

牛逼了

—— 来自鹅球 v3.3.96

qq460262849 · 发表于 2025-1-8 10:59

Viteeee 发表于 2025-1-8 09:24
虽然但是，让现代科技和工业的高度结晶拎个5块钱蓝色塑料桶，这味也太对了 ...

这就是中国.jpg

不要叫水狗做主人 · 发表于 2025-1-8 11:30

猫?魔铃发表于 2025-1-8 10:49
大自然真神奇，人类费这么大颈都做不来一个高仿的

因为大自然可以堆料啊，多少肌肉纤维组成的一根触手
这玩意就个位数的线

一心而用 · 发表于 2025-1-8 12:21

猫?魔铃发表于 2025-1-8 10:49
大自然真神奇，人类费这么大颈都做不来一个高仿的

冷知识，章鱼基因比人类复杂。
而且可以说是一种非常赛博朋克的生物。

一个陆仁贾 · 发表于 2025-1-8 12:23

终于可以体验一把魔物大战魔法少女了

—— 来自鹅球 v3.3.96

作死鸟 · 发表于 2025-1-8 12:56

恩

—— 来自 S1Fun

猪突猛进R · 发表于 2025-1-8 13:02

迟早出现传说中的机器雷普

gawain · 发表于 2025-1-8 13:09

我现在就要有软胶触手的ai美少女！

论坛助手,iPhone

卡爹 · 发表于 2025-1-8 13:11

以后残疾人装假肢可以选触手吗？感觉很方便也很酷的样子

一心而用 · 发表于 2025-1-8 13:46

卡爹发表于 2025-1-8 13:11
以后残疾人装假肢可以选触手吗？感觉很方便也很酷的样子

戴维·琼斯

我是大鲨鱼1453 · 发表于 2025-1-8 13:53

ruistu 发表于 2025-1-8 10:06
应该不止线吧，怎么做到只有触手前段动根部不动的，和猫尾巴一样

我觉得那几根线只是起到一个传递驱动力的作用；而每个关节上接触传动线的位置，可以设计独立操作的擒纵机构。有需要的时候就抓住传动线，这样传动线就会驱动自己所在的这个关节发生偏转；没有需要的时候就放开传动线，自己所在的这个关节就不发生直接偏转。

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