真·工业克苏鲁 中科大研发章鱼触手机器人
本帖最后由 一心而用 于 2025-1-8 09:10 编辑【章鱼博士来临！中国科大基于对数螺旋线结构新型螺旋软体机器人问世】 https://www.bilibili.com/video/BV1s9r5YtEH6/?share_source=copy_web&vd_source=e3fc4172c6f57a72830f4665c1ebd3cf
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https://p.sda1.dev/21/41419e2f1ab8fff4eaf94e23516ae110/image.jpg 幻 龙
论坛助手,iPhone 能有触手cosplay了嘛 这是章鱼博士的触手，体验的是蜘蛛侠的感觉吧 期待符离集们开辟新赛道 虽然但是，让现代科技和工业的高度结晶拎个5块钱蓝色塑料桶，这味也太对了 前段时间就看到过，但没太搞懂原理，光靠那两根线的收放能实现整根触手姿态的精细控制吗 cnwind042 发表于 2025-1-8 09:28
前段时间就看到过，但没太搞懂原理，光靠那两根线的收放能实现整根触手姿态的精细控制吗 ...
不止两根线，也不完全是线。 本帖最后由 解构 于 2025-1-8 10:03 编辑
嗨害嗨，离黑客帝国世界线又进一步
虚假的猎血之都，用孱弱的肉票塞猪猪
真正的再造之古神，先进材料学和卓越机械工程，小子 cnwind042 发表于 2025-1-8 09:28
前段时间就看到过，但没太搞懂原理，光靠那两根线的收放能实现整根触手姿态的精细控制吗 ...
二维的是两根线，每根线单独一个电机去卷，然后文章里说是两根线一起拉，一根拉一根不拉，两根反着拉可以实现章鱼触手抓取的策略，但没法实际控制每一段的变化。
这篇的主要特点是用了对数螺旋线在极坐标系下斜率不变的特性，生成了一个可以团成球的外形轮廓，然后把他展开成直线的样子，就是现在看到的触须的外轮廓。好处是变形的时候每段关节会因为外轮廓互相卡住，变化的角度是一样的，最后全卷起来能卷成一个团出来。
中间是软胶那种能弯曲的材料，外面轮廓是硬的塑料，每节软胶的宽度和硬关节的宽度呈比例，所以细的部分会先弯曲。遇到障碍物卡住某段时，其他部分也能接着弯曲，所以会看到不同段弯的方向不一样。
三维的是用三根线分别去拉，但中间还是软胶棒棒，会导致关节沿着轴线旋转的问题。目前看下来他们也没有解决这个问题，所以都是竖着吊装抓东西，横着去举的话应该会发生侧倾的。
应该不止线吧，怎么做到只有触手前段动根部不动的，和猫尾巴一样 机克来了 engineer-ferret 发表于 2025-1-8 09:57
二维的是两根线，每根线单独一个电机去卷，然后文章里说是两根线一起拉，一根拉一根不拉，两根反着拉 ...
啊？
非要一根线贯穿整个脊柱块么？他们是不是自己把自己限制住了
就不能四块三线一组，然后首尾衔接，各自电机线束只负责自己一段四块的变形换向么。中间加上换向关节或者连接件，不必非要一根线连接所有关节的吧
分段控制了，触手就能一会儿摆出个“S”型，一会儿摆出个“8”字形了
jshtstong 发表于 2025-1-8 10:16
啊？
非要一根线贯穿整个脊柱块么？他们是不是自己把自己限制住了
就不能四块三线一组，然后首尾衔接，各 ...
哈哈哈，连续体机器人这个领域就是这样的，用最少的电机控最多的关节，否则就变成传统那种串联机械臂了，文章写不了了
分段式的也有，加电机呗，最后做出来下面要挂个老大的电机笼子https://p.sda1.dev/21/ffb1045fa240feb4c6eb1561be3becae/robotics-08-00051-g017.webp engineer-ferret 发表于 2025-1-8 10:24
哈哈哈，连续体机器人这个领域就是这样的，用最少的电机控最多的关节，否则就变成传统那种串联机械臂了， ...
哦，原来如此，就是一个细分赛道里的设定要求啊
下面这个电机加触手，再去提溜一个蓝色大水桶的话，就完美符合中式田园高科技的氛围了 大自然真神奇，人类费这么大颈都做不来一个高仿的 这东西看着应用面很广啊 牛逼了
—— 来自 鹅球 v3.3.96 Viteeee 发表于 2025-1-8 09:24
虽然但是，让现代科技和工业的高度结晶拎个5块钱蓝色塑料桶，这味也太对了 ...
这就是中国.jpg 猫?魔铃 发表于 2025-1-8 10:49
大自然真神奇，人类费这么大颈都做不来一个高仿的
因为大自然可以堆料啊，多少肌肉纤维组成的一根触手
这玩意就个位数的线 猫?魔铃 发表于 2025-1-8 10:49
大自然真神奇，人类费这么大颈都做不来一个高仿的
冷知识，章鱼基因比人类复杂。
而且可以说是一种非常赛博朋克的生物。
https://p.sda1.dev/21/f51ad4e7939f6a41336249a4bc527be6/image.jpg
终于可以体验一把魔物大战魔法少女了
—— 来自 鹅球 v3.3.96
恩
—— 来自 S1Fun 迟早出现传说中的机器雷普 我现在就要有软胶触手的ai美少女！
论坛助手,iPhone 以后残疾人装假肢可以选触手吗？感觉很方便也很酷的样子 卡爹 发表于 2025-1-8 13:11
以后残疾人装假肢可以选触手吗？感觉很方便也很酷的样子
戴维·琼斯
https://p.sda1.dev/21/2da680dddb5168d8516f0fb78bcbe50b/35164de01c1303b986a5a50ab02d236f6abb92e271a79-MIDTmO_fw658webp.webp ruistu 发表于 2025-1-8 10:06
应该不止线吧，怎么做到只有触手前段动根部不动的，和猫尾巴一样
我觉得那几根线只是起到一个传递驱动力的作用；而每个关节上接触传动线的位置，可以设计独立操作的擒纵机构。有需要的时候就抓住传动线，这样传动线就会驱动自己所在的这个关节发生偏转；没有需要的时候就放开传动线，自己所在的这个关节就不发生直接偏转。
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